Серво задвижванията на Yaskawa (servodrives), известни също като „серво контролер Yaskawa“ и „серво контролер Yaskawa“, са контролери, използвани за управление на серво мотори.Функцията му е подобна на тази на честотен преобразувател на обикновени AC двигатели и принадлежи към серво системата. Първата част е системата за позициониране и позициониране.Като цяло серво моторът се управлява чрез позиция, скорост и въртящ момент, за да се постигне основното позициониране на позиционирането на трансмисионната система.В момента това е продукт от висок клас на предавателна технология.Интегрирана поддръжка на роботизирана система Yaskawa Програма за ремонт на серво задвижване Yaskawa.
Често срещани неизправности и решения на серво задвижванията на роботи Yaskawa
1. Феномен на повреда при постоянно пренапрежение на модула за поддръжка на драйвера на Yaskawa: По време на процеса на изключване и забавяне на инвертора, грешки на модула за постоянно пренапрежение се появяват многократно, причинявайки прекъсване на превключвателя за високо напрежение на потребителя.Напрежението на шината на потребителя е твърде високо, действителната шина на 6KV захранване е над 6,3KV, а действителната шина на 10KV захранване е над 10,3KV.Когато напрежението на шината е приложено към инвертора, входното напрежение на модула е твърде високо и модулът отчита пренапрежение на DC шината.По време на процеса на стартиране на инвертора, DC шината на инвертора е пренапрежена, когато серво задвижването Yaskawa работи при около 4 HZ.
Причина за неизправността: По време на процеса на изключване на инвертора времето за забавяне е твърде бързо, което кара двигателя да бъде в състояние на генератор.Двигателят подава обратно енергия към DC шината на модула, за да генерира изпомпващо напрежение, което води до твърде високо напрежение на DC шината.Тъй като фабричното стандартно окабеляване на трансформаторите на място е 10KV и 6KV, ако напрежението на шината надвишава 10,3KV или 6,3KV, изходното напрежение на трансформатора ще бъде твърде високо, което ще увеличи напрежението на шината на модула и ще причини пренапрежение.Серво драйверът на Yaskawa поправя обратното свързване на оптични влакна на различни фазови модули на една и съща позиция (например обратното свързване на оптични влакна A4 и B4), което води до пренапрежение на изхода на фазовото напрежение.
Решение:
Правилно удължете времето нагоре/надолу и времето за забавяне.
Увеличете точката на защита от пренапрежение в модула, сега всичко е 1150V.
Ако потребителското напрежение достигне 10,3KV (6KV) или повече, променете късо съединение на трансформатора на 10,5KV (6,3KV).Поддръжка на серво задвижване Yaskawa проверете дали оптичното влакно е включено неправилно и коригирайте неправилно свързаното оптично влакно.
2. Роботна дигитална AC серво система MHMA 2KW.Веднага щом се включи захранването по време на теста, моторът вибрира и издава много шум, след което водачът показва аларма № 16. Как да се реши проблемът?
Това явление обикновено се дължи на настройката за усилване на драйвера, която е твърде висока, което води до самовъзбуждащи се трептения.Моля, коригирайте параметри N.10, N.11 и N.12, за да намалите по подходящ начин усилването на системата.
3. Аларма № 22 се появява, когато AC серво драйверът на робота е включен.Защо?
Аларма № 22 е аларма за грешка на енкодер.Причините най-общо са:
A. Има проблем с окабеляването на енкодера: прекъсване, късо съединение, грешна връзка и т.н. Моля, проверете внимателно;
B. Има проблем с платката на енкодера на двигателя: разместване, повреда и т.н. Моля, изпратете го за ремонт.
4. Когато сервомоторът на робота работи с много ниска скорост, той понякога ускорява, а понякога забавя, като пълзене.Какво трябва да направя?
Феноменът на ниска скорост на пълзене на серво мотора обикновено се причинява от твърде ниското усилване на системата.Моля, коригирайте параметри N.10, N.11 и N.12, за да регулирате правилно усилването на системата, или стартирайте функцията за автоматично регулиране на усилването на драйвера.
5. В режима за управление на позицията на AC серво системата на робота, системата за управление извежда импулсни сигнали и сигнали за посока, но независимо дали е команда за въртене напред или команда за въртене назад, моторът се върти само в една посока.Защо?
Серво системата AC на робота може да получава три управляващи сигнала в режим на управление на позицията: импулс/посока, импулс напред/назад и A/B ортогонален импулс.Фабричната настройка на драйвера е A/B квадратурен импулс (No42 е 0), моля, променете No42 на 3 (импулсен/посочен сигнал).
6. Когато използвате AC серво системата на робота, може ли servo-ON да се използва като сигнал за управление на двигателя офлайн, така че валът на двигателя да може да се върти директно?
Въпреки че двигателят може да излезе офлайн (в свободно състояние), когато сигналът SRV-ON е прекъснат, не го използвайте за стартиране или спиране на двигателя.Честото му използване за включване и изключване на двигателя може да повреди задвижването.Ако трябва да приложите офлайн функцията, можете да превключите режима на управление, за да го постигнете: ако приемем, че серво системата изисква управление на позицията, можете да зададете параметър за избор на режим на управление №02 на 4, т.е. режимът е управление на позицията и вторият режим е контрол на въртящия момент.След това използвайте C-MODE, за да превключите режима на управление: когато извършвате позиционен контрол, включете сигнала C-MODE, за да накарате задвижването да работи в един режим (т.е. позиционен контрол);когато трябва да излезе офлайн, включете сигнала C-MODE, за да накарате драйвера да работи във втория режим (т.е. контрол на въртящия момент).Тъй като входът TRQR на командата за въртящ момент не е свързан, изходният въртящ момент на двигателя е нула, като по този начин се постига офлайн работа.
7. Роботът AC серво, използван в CNC фрезовата машина, която разработихме, работи в режим на аналогово управление и сигналът за позиция се връща обратно към компютъра за обработка от импулсния изход на драйвера.По време на отстраняване на грешки след инсталиране, когато се подаде команда за движение, моторът ще лети.Каква е причината?
Това явление се причинява от грешна фазова последователност на A/B квадратурния сигнал, върнат обратно от импулсния изход на драйвера към компютъра, образувайки положителна обратна връзка.Може да се справи със следните методи:
A. Модифициране на програмата или алгоритъма за вземане на проби;
B. Разменете A+ и A- (или B+ и B-) на импулсния изходен сигнал на драйвера, за да промените фазовата последователност;
C. Променете параметър No45 на драйвера и променете фазовата последователност на неговия импулсен изходен сигнал.
8. Моторът работи по-бързо в едната посока от другата;
(1) Причина за повредата: Фазата на безчетковия двигател е грешна.
Решение: Открийте или разберете правилната фаза.
(2) Причина за повреда: Когато не се използва за тестване, превключвателят за тест/отклонение е в тестова позиция.
Метод на поддръжка на водача на робота: Завъртете превключвателя за тест/отклонение в позиция за отклонение.
(3) Причина за повреда: Позицията на потенциометъра за отклонение е неправилна.
Метод за ремонт на задвижване Yaskawa: Нулиране.
9. Моторни застой;Решение за поддръжка на серво задвижване Yaskawa
(1) Причина за повредата: Поляритетът на обратната връзка за скоростта е грешен.
Решение: Можете да опитате следните методи.
а.Ако е възможно, преместете превключвателя за полярност на обратната връзка на позицията в друга позиция.(На някои дискове това е възможно
b.Ако използвате тахометър, сменете TACH+ и TACH- на водача.
° С.Ако използвате енкодер, разменете ENC A и ENC B на драйвера.
д.Ако сте в скоростен режим HALL, разменете HALL-1 и HALL-3 на водача и след това разменете Motor-A и Motor-B.
(2) Причина за неизправността: Когато възникне обратна връзка за скоростта на енкодера, захранването на енкодера губи мощност.
Решение: Проверете връзката към захранването на 5V енкодер.Уверете се, че захранването може да осигури достатъчен ток.Ако използвате външно захранване, уверете се, че това напрежение е към земята на сигнала на драйвера.
10. Когато осцилоскопът провери текущия мониторинг на изхода на драйвера, беше установено, че всичко е шум и не може да се прочете;
Причина за неизправността: Изходната клема за наблюдение на тока не е изолирана от променливотоковото захранване (трансформатор).
Метод на лечение: Можете да използвате DC волтметър за откриване и наблюдение.
11. LED светлината свети зелено, но моторът не се движи;
(1) Причина за неизправността: Двигателят в една или повече посоки е забранен за работа.
Решение: Проверете портовете +INHIBIT и –INHIBIT.
(2) Причина за неизправността: Командният сигнал не е свързан към масата на сигнала на водача.
Решение: Свържете заземяването на командния сигнал към заземяването на сигнала на драйвера.
Решение за поддръжка на серво драйвер на робот Yaskawa
12. След включване LED лампата на водача не свети;
Причина за повреда: Захранващото напрежение е твърде ниско, по-малко от изискването за минимална стойност на напрежението.
Решение: Проверете и увеличете захранващото напрежение.
13. Когато моторът се върти, LED светлината мига;
(1) Причина за повреда: Фазова грешка на HALL.
Решение: Проверете дали превключвателят за настройка на фазата на двигателя (60°/120°) е правилен.Повечето безчеткови двигатели имат фазова разлика от 120°.
(2) Причина за повреда: повреда на сензора на HALL
Решение: Открийте напреженията на зала A, зала B и зала C, когато моторът се върти.Стойността на напрежението трябва да бъде между 5VDC и 0.
14. LED светлината винаги остава червена;
Причина за повреда на драйвера на робота Yaskawa: Има повреда.
Решение: Причина: пренапрежение, ниско напрежение, късо съединение, прегряване, деактивиран драйвер, HALL невалиден.
Горното е обобщение на някои често срещани грешки при серво задвижванията на роботи Yaskawa.Надявам се, че ще бъде много полезно за всички.Ако имате някакви въпроси относно висулка за обучение на роботи Yaskawa, резервни части за роботи Yaskawa и др., можете да се консултирате с: доставчик на услуги за роботи Yaskawa
Време на публикуване: 29 май 2024 г
